豆浆是一种以黄豆(或黑豆)为原料制作的饮料。人们通常认为,豆浆的历史起源是1900多年前,由刘安发明的。中国的民间豆类加工行业还是把刘安奉为豆腐之神,而把他的神像置于工作间。
西汉孝子淮南王刘安在母亲患病期间,每日用泡好的黄豆磨成豆浆给母亲饮用,刘母之病后来好了,豆浆也随之传人民间。然而,这种说法尚未得到任何历史支持,史书上只提及豆腐是由刘安发明的。也有人认为,刘安与很多素食和尚居住,豆浆和豆腐的制作都应该是出自和尚的教导。亦或是当时炼制仙丹的道士制作给刘安后,刘安把制作法发扬光大。
关于豆浆的起源,另一个传说出于《金华地方风俗志》和《中国风俗故事集》,认为战国时代燕大将乐毅因父母年老嚼不动黄豆,乐毅就把黄豆磨成豆浆,把盐卤洒进豆浆,结果成了豆腐。