鞭为短兵之一种，其由来与锏相同，惟锏必双用，鞭则有单双軮硬之分；考诸古籍所载，大都系单鞭硬鞭；稽之现在，则都重軮鞭。軮鞭之制，不知起于何时？创自何人？至双鞭之法，疑后人因见于戬法双用，攻御并行之便利，故窃其法，易单为双。然鞭戬同为无刃之短兵，不过形式稍异；至若抡舞攻御之法，主力点既完全相同，自不能大异，彼创双鞭者，亦正见其矜奇眩世耳。鞭之区别如是，而名称亦至不一，即就硬鞭而言，有竹节鞭，虎尾軮等数种，其余无论矣；大概皆就其形式而厘定其名耳。然因名之不同，其法亦因之而门户杂出，多少不同，惟尉迟鞭法为世所崇尚，但近巳不得其传，甚堪惋惜。此外即寻常之硬鞭法，亦大都拾各短兵之唾余，勉强组成。
鞭有单、双、软、硬之分，其质有铜、铁、铁木、纯木之别，与用皮革制成，驱赶牛马的鞭子，是完全不同的器具。但软鞭类的七节鞭、九节鞭、十三节鞭等，与赶牛马的鞭子，在来源上，可能有一定的关系。还有一种木质鞭杆，其长度以人之一臂加肩宽度之，亦称“短鞭”。因其形短小，用时极方便。铁鞭为六角形，铁锏为四楞形“大小短长，随人力所胜用之。”有的鞭首上联缀一条短铁链，上系两节铁棍，称做联珠双铁鞭。还有一种铁链夹棒，出自西北地区，是受农家打禾连枷启发创制而成的。
硬鞭多为铜制或铁制，软鞭多为皮革编制而成。七节鞭、九节鞭、十三节鞭谓之软鞭。鞭适用于马战与步战。硬鞭一般用于马战，持鞭之将多持双鞭。钢鞭沉重而无刃，以力伤人。故持鞭者均需大力勇。
软鞭由镖头、握把、若干铁制鞭节和圆环相连而成。软鞭在晋代即已出现，被认为是猛烈暗器，不易抵御，有7节、9节、13节之分，习称九节鞭。携带方便，使用可长可短，软硬兼施。其技法主要有缠、抡、扫、挂、抛、舞花及地趟鞭等。软鞭以圆运动为主，借助手臂摇动，身体转动，增加鞭的击打速度，改变鞭的运动方向。软鞭分单鞭和双鞭，也可与其他器械配合。硬鞭有两种，一是竹节钢鞭，形如竹节；另一种是13节水磨钢鞭，长约1米，鞭尾有坚木或铁制柄，头尾皆可握，能两头使。击法有挡、摔、掉、点、截、盘、扫等。 方节鞭：由鞭身和握把组成。鞭身为十一节方形铁疙瘩组成。鞭把为圆形铁制。用时可以鞭身击打，也可以用鞭尾之小鞭甩击。
秦家鞭：此鞭鞭长四尺，通体为长铁杆。其上下二端各有一突出的圆球。无明显的鞭把和鞭尖的区别。其用法同硬鞭。
雷神鞭：属硬鞭。其鞭长四尺，鞭把与剑把相同。鞭身前细后粗。共为十三节，形如宝塔。鞭身为方形，每节之间有突出的铁疙瘩。鞭尖成方锥形，有利尖。鞭身粗一寸有余。把手处有圆形铜护盘。鞭重三十斤，通体为铁制。
水磨钢鞭：短兵器械之一。属于硬鞭。鞭长三尺五寸，鞭把为五寸，鞭身长三尺。鞭身后粗前锐。呈方形，有十三个铁疙瘩，鞭头稍细，为方锥形。鞭把粗为一寸三分。鞭头鞭把三处均可握手，能二头使用。
竹节鞭：属于硬鞭。其鞭长四尺半，把手为圆形，上有若干突出圆结，便于握手。把手前有圆形护盘。鞭身前细后粗，呈竹节状，共有九节或十一节不等。鞭身顶端很细。通体为铁制。
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